PhiCube décrit dans Frontiers in Medicine
La conception de PhiCube — son architecture, son mécanisme de reconfiguration et sa commande bilatérale — fait l’objet d’un article publié dans Frontiers in Medicine.
Un article consacré à PhiCube vient de paraître dans Frontiers in Medicine. Il présente l’architecture du dispositif, le mécanisme qui permet de le reconfigurer et la commande en impédance qui régit le couplage des deux membres du patient au cours d’une séance.
À l’origine, PhiCube devait remplacer un ensemble d’outils rigides, chacun limité à un seul usage, par un dispositif unique et reconfigurable pour la rééducation bilatérale du membre supérieur chez l’enfant. L’article décrit deux articulations rotatives motorisées indépendantes, dont les axes peuvent être alignés sur l’un ou l’autre des trois plans anatomiques principaux, ainsi que des manipulandums interchangeables qui sollicitent différents segments de la chaîne cinématique du membre supérieur. Les simulations cinématiques présentées dans l’étude montrent que chaque combinaison de poignée et d’orientation mobilise un ensemble d’articulations différent, du travail distal isolé jusqu’aux synergies pluriarticulaires.
La commande bilatérale traite la relation entre les deux membres — sa direction, son asymétrie, sa raideur — comme autant de paramètres réglables. C’est ce qui permet à un seul dispositif de couvrir toute une gamme de modalités thérapeutiques, du guidage d’un membre par l’autre jusqu’à l’entraînement à une coordination parfaitement symétrique.
Signé par Matteo Lavit Nicora, Giovanni Tauro, Atul Chaudhary, Davide Felice Redaelli et Matteo Malosio, l’article fait suite à plusieurs années de prototypes, de révisions et d’essais menés avec les cliniciens et les patients qui les ont utilisés.
