PhiCube descritto su Frontiers in Medicine
La progettazione di PhiCube — l'architettura, il meccanismo di riconfigurazione e il controllo bilaterale — è stata pubblicata su Frontiers in Medicine.
Un articolo dedicato a PhiCube è stato pubblicato su Frontiers in Medicine. Ne descrive l’architettura, il meccanismo che ne consente la riconfigurazione e il controllore in impedenza che regola l’accoppiamento fra i due arti del paziente durante una seduta.
PhiCube nasce dal tentativo di sostituire una serie di strumenti rigidi e monofunzionali con un unico dispositivo riconfigurabile per la riabilitazione bilaterale dell’arto superiore in età pediatrica. L’articolo descrive due giunti rotativi motorizzati indipendenti, i cui assi possono essere allineati con ciascuno dei tre piani anatomici principali, e un insieme di manipolandi intercambiabili che agiscono su porzioni diverse della catena cinematica dell’arto superiore. Le simulazioni cinematiche riportate nello studio mostrano che ogni combinazione di maniglia e orientamento recluta uno schema articolare distinto, dall’allenamento distale isolato alle sinergie multiarticolari.
Il controllo bilaterale tratta la relazione fra i due arti — direzione, asimmetria e rigidezza — come parametri regolabili. È questo che permette a un solo dispositivo di coprire modalità terapeutiche diverse, da un arto che guida l’altro alla coordinazione bilaterale completamente simmetrica.
L’articolo è firmato da Matteo Lavit Nicora, Giovanni Tauro, Atul Chaudhary, Davide Felice Redaelli e Matteo Malosio, e arriva dopo anni di prototipi, revisioni e prove con i clinici e i pazienti che li hanno usati.
